Έλεγχος πορείας (cruise control) μικρού κινητού ρομποτικού συστήματος (Bachelor thesis)
Φαρσάκογλου, Θωμάς
The subject of this project is the cruise control of a small robotic vehicle. In order to meet the
needs of the project, a small robotic vehicle has been constructed and programmed. It is able to
keep its speed steady either at a straight or at an incline surface without straying from its route.
Moreover, it is able to detect obstacles in the proximity ahead and change its course accordingly,
namely it has been programmed to follow moving obstacles and immobilizing upon meeting a fixed
barrier.
Cruise control has been achieved with PID controllers which had been implemented using an
Arduino board and designed by extracting the system’s mathematical model. The ability to detect
objects is provided by a supersonic sensor which is mounted at the front part of the vehicle and,
proportionally to its readings, the controllers setpoints change accordingly. Finally, the project is
constructed in a way to offer freedom of future expansions such as position control, odometry and wall or line following.
| Institution and School/Department of submitter: | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού / Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών |
| Subject classification: | Ρομπότ -- Συστήματα ελέγχου Robots -- Control systems |
| Keywords: | έλεγχος πορείας;cruise control;ρομποτικό όχημα;robotic vehicle;πειράματα;experiments |
| Description: | Πτυχιακή εργασία - Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών - Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού, 2017 (α/α 8383) |
| URI: | http://195.251.240.227/jspui/handle/123456789/12551 |
| Item type: | bachelorThesis |
| General Description / Additional Comments: | Πτυχιακή εργασία |
| Subject classification: | Ρομπότ -- Συστήματα ελέγχου Robots -- Control systems |
| Submission Date: | 2020-11-24T02:25:29Z |
| Item language: | el |
| Item access scheme: | free |
| Institution and School/Department of submitter: | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού / Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών |
| Publication date: | 2017-01-16 |
| Bibliographic citation: | Φαρσάκογλου, Θ. (2017). Έλεγχος πορείας (cruise control) μικρού κινητού ρομποτικού συστήματος (Πτυχιακή εργασία). Αλεξάνδρειο ΤΕΙ Θεσσαλονίκης. |
| Abstract: | Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τον έλεγχο πορείας (cruise control) μικρού κινητού
ρομποτικού οχήματος. Για τις ανάγκες της πτυχιακής σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε ένα μικρό
κινητό ρομποτικό όχημα με δυνατότητες αποτελεσματικού ελέγχου της πορείας του, το οποίο είναι
σε θέση να διατηρεί την ταχύτητα του σε επιθυμητά επίπεδα σε ευθεία πορεία αλλά και σε
κεκλιμένο επίπεδο χωρίς να παρεκκλίνει από την διαδρομή του. Παράλληλα, έχει την δυνατότητα
ανίχνευσης εμποδίων σε κοντινή απόσταση και ανάλογης προσαρμογής της πορείας του, δηλαδή
είναι προγραμματισμένο να ακολουθεί κινητά εμπόδια και να ακινητοποιείται σε
σταθερά εμπόδια.
Ο έλεγχος πορείας πραγματοποιείται με την βοήθεια ελεγκτών PID που υλοποιούνται
προγραμματιστικά σε πλακέτα Arduino και σχεδιάστηκαν συστηματικά με την εξαγωγή του
μαθηματικού μοντέλου του συστήματος. Η δυνατότητα ανίχνευσης εμποδίων παρέχεται από έναν
υπερηχητικό αισθητήρα απόστασης ο οποίος τοποθετήθηκε στο μπροστινό μέρος του οχήματος και
σύμφωνα με τις ενδείξεις του γίνεται επέμβαση στα setpoint των ελεγκτών ώστε να δράσουν
ανάλογα. Τέλος ο τρόπος κατασκευής της πτυχιακής αφήνει ελεύθερο το περιθώριο μελλοντικών
επεκτάσεων όπως έλεγχο θέσης, οδομετρία καθώς και ακολούθηση τοίχου η γραμμής (wall or line following). The subject of this project is the cruise control of a small robotic vehicle. In order to meet the needs of the project, a small robotic vehicle has been constructed and programmed. It is able to keep its speed steady either at a straight or at an incline surface without straying from its route. Moreover, it is able to detect obstacles in the proximity ahead and change its course accordingly, namely it has been programmed to follow moving obstacles and immobilizing upon meeting a fixed barrier. Cruise control has been achieved with PID controllers which had been implemented using an Arduino board and designed by extracting the system’s mathematical model. The ability to detect objects is provided by a supersonic sensor which is mounted at the front part of the vehicle and, proportionally to its readings, the controllers setpoints change accordingly. Finally, the project is constructed in a way to offer freedom of future expansions such as position control, odometry and wall or line following. |
| Advisor name: | Υφούλης, Χρήστος |
| Examining committee: | Υφούλης, Χρήστος |
| Publishing department/division: | Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών /Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού |
| Publishing institution: | teithe |
| Number of pages: | σ. 43 |
| Appears in Collections: | Πτυχιακές Εργασίες |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Φαρσάκογλου.pdf | 3.48 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
This item is a favorite for 0 people.
http://195.251.240.227/jspui/handle/123456789/12551
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.
